UORG Bilgisayarlı Görü (2020)

Başlangıç

2020 Uluslararası Odtü Robot Günleri Otonom İHA Bilgisayarlı Görü yarışmasında amaç verilen parkuru hatasız, en kısa sürede ve belirtilen şekilde tamamlamaktır. Verilen parkur 10×10 metrekare alanında olup içinde 2×2 metrekare alanlarında 5 tane logo olacaktır. İHA’nın bu logoları tanımlayıp belirli bir sıraya göre bu logoların bulunduğu alanlara inip kalkması beklenmektedir.

Biz bu yarışmada ki görüntü işleme görevini ,diğer yarışmalarda kullandığımız gibi, yüksek hesaplama gücü gerektiren algoritmalarla yapmamaya karar verdik. Bu sayede algoritmalarımız gerçek zamanlı ve hızlı bir şekilde çalışabilecek. Böylelikle görev bilgisayarımızın yüksek işlem gücüne sahip olması gereksinimi olmayacak,daha düşük maliyetli bir ürün seçilecektir. Ayrıca kullandığımız algoritmaları yarışmadan önce modellediğimiz simulasyon ortamında denemeyi planlıyoruz. Sonrasında yarışma ortamını kendimiz oluşturup, İHA’mızı bu ortamda test edeceğiz. Bu yarışmada görev için düşünülen farklı algoritmaları denemek amacıyla 2 farklı takım oluşturulacaktır.

Gelişme

Yarışma şartnamesinde, farklı logoların da pist içinde bulunabileceğinin ve logoların dönderilmiş bir şekilde bulunabileceği maddelerinin eklenmesi üzerine derin öğrenme algoritmaları kullanılmasına karar verilmiştir. Algoritmaların Gazebo simülasyon programında test edildikten sonra testlerine başlanılmıştır.

YARIŞMA

22-23 Şubat 2020 Tarihlerinde ODTÜ KKM Otoparkında yapılan yarışmaya 2 takım olarak gittik. Yarışma günü yaşanılan talihsizlikler üzere takımlarımız tam olarak istediklerini sonuçları alamamıştır. Yarışma geçmesine rağmen algoritmada iyileştirmeler devam etmektedir. Mansiyon ödülü kazanan Ayasoft takımımızı tebrik ederiz.

Simurg:

Mehmet Recep Aşkar

Uçuş Kontrol Sistemleri

Melih Gazi Ülker

Görüntü İşleme

Yusuf İslam Hamamcı

Görüntü İşleme Sorumlusu

Ayasoft:

Mehmet Emir Arslan

Görüntü İşleme

Ramazan Yaz

Otopilot

Mehmet Şansal

Proje Koordinatörü

Emrullah Çelik

Görüntü İşleme