UORG Otopilot (2020)

Yarışmaya Hazırlık

Anadolu Teknolojileri ekibi olarak Hu-35 ismi altında 17. UORG otopilot yarışmasına katılma kararı aldık. Yarışma isteri olarak yapmamız gereken otopilot donanımı için “İnsan müdahalesi olmadan kendi etrafında mümkün olduğunca yaw yaparak, bir kısa kenarı 5 metre olan ikizkenar bir dik üçgen ve merkezi yerden 5 metre yukarıda bulunan yarıçapı 3 metre olan bir çember manevrası” modu yazmaktı. Temelde basit olan bu manevraların dışında, asıl istenen açık kaynaklı büyük bir proje olan otopilot koduna müdahale ve ekleme yapmak bu yarışmanın asıl zorluğuydu. Ekip olarak gerekli görev dağılımı yapıldı ve izlenecek strateji belirlendi. Gerekli yazılımın temelinin oluşturulmasının ardından simülasyonda optimizasyon çalışmaları başlatıldı.

Burada yapılan çeşitli ve çok sayıda denemenin ardından ilgili yazılı gerçek hayat test seviyesine ulaştı. Mekaniksel manada drone’un geç vucüda ermesi ve hava koşulları sebebiyle gerçek dünyada minimal düzeyde de olsa testler yapıldı. Alınan sonuçlar neticesinde gerekli geliştirmeler yapıldı.

Yarışma Safhası

Yarışma safhasında yapılacak tek şey ihayı piste çıkarıp otonom uçuş modunu sergilemesini beklemekti. Hava koşullarının uygun olmamasının yarışma günlerini tek güne indirmesinin ardından, 3 olan deneme sayısı da ikiye düşürüldü. İlk ilk aşamada iha sensörden gelen yükseklik verilerinin hatalı gelmesi sonucu yerden en az iki metre yukarıda yapması gereken manevraları, yerin hemen 15 cm üstünde yapmasıyla izleyiciye keyif veren görüntüler meydana geldi. Otonom uçuş modumuz ikinci denemesinde iyi bir performans gösterdi. Gerekli tüm puanları toplanıldı. Bazı ek puanlar bu yarışmanın kazananını belirledi. Ve ekibimiz bu yarışmayı ikinci olarak tamamlamış oldu.

Takımımız:

Mehmet Şansal

Proje Koordinatörü

Ramazan Yaz

Otopilot

Mehmet Recep Aşkar

Uçuş Kontrol Sistemleri